增城高空作业车出租,   增城升降车出租,   增城高空作业平台出租    🐄  打狗就不怕狗咬,   杀猪就不怕猪叫  🐄   升降车平台在水平状态下的静力学建模,    根据3点假设，此时升降车平台应该处于调平状态，支腿的内力及形变都满足下面的静力学方程。本文中升降车平台的简化模型。 只有当升降车平台已经调平的情况下才能进行静力学建模，此时机械支腿的内力和变形均满足静力学方程。升降车平台上四个支撑点的坐标。本文中首先假设升降车平台自重和安装在升降车平台上方设备的总重量为Q，其次假设升降车平台的作用点坐标为(,)xySS，其中/2yvS=L。由于升降车平台是一规整的物体，所以其具有载荷和系统结构对称性。为了简化分析和计算，本文只需分析支腿1、4的在升降车平台调平后所受的内力以及它受力后变形的情况即可。 iε为第i条支腿的所产生的位移，此外还有iiiNlEAε=   其中iN为第i条支腿所承受的内力(1≤i≤4)，il为第i条支腿的原始长度(也就是说初始长度)，A为支腿的截面积。根据上述假设，可以根据静力学基本原理可得到下述方程：2120/2hxNLWSNNQ,  解上述方程组可.  在给定,hLQ和S的情况下,12N和N比较接近，这充分的说明在支腿可以承受的弹性区间内，静态调平不会导致系统不稳定或者瘫痪。

         升降车平台在非水平状态下的静力学建模, 在实际的调平环境中，升降车平台很少处于水平状态，而是绝大多数时间处于非水平状态。因此有必要分析升降车平台在非水平状态下的受力模型。本节将尝试建立升降车平台在非水平的状态下的受力模型。在建模之前和简化模型，首先假设升降车平台的支腿仅仅承受来自于垂直方向的力，而没有侧向力。下图建立了两个坐标系，这两个坐标系之间的关系。设升降车平台在X轴方向上的倾角为α，在Y轴方向的倾角是β，OXY表示升降车平台坐标系，00OXY表示水平坐标系。根据静力学的基本原理，第i条支腿的内力iN必须满足如下方程：000ZXYF=0M=0M=0⎧∑⎪⎨∑⎪∑⎪⎩(2.4)  ，如何得出各个作用力在在00OXY坐标系上的坐标成为一个重要的问题。因为各力在OXY坐标系中的作用点坐标是已知的，因此只需建立这两个坐标系之间的映射关系，根据这个映射关系就可以轻而易举的求解出各个作用力在水平坐标系上对应的坐标。

        虽然对升降车平台做了静力学分析，但是如果升降车平台经不住瞬时峰值的负载或者是当扰动出现时，升降车平台出现剧烈振动的现象，那么该升降车平台就是不合格的。在系统建立之前进行动力学分析就可以有效的避免上述问题的出现。升降车平台在调平的过程中，其所有的支腿组成一个动态系统。此外由于升降车平台采用模块化设计，各支腿的机械和电路系统都具有相同的结构和性能，本文中仅需对四条支腿中的其中一条腿进行动力学建模即可。本文采用键图法和线图法建立升降车平台支腿系统的动力学模型。使用键图法和线图法建立模型的方法：首先是定义系统和元件；其次是建立系统物理模型；最后是建立系统方程和求解期望的输出。根据元件的物理特性建立起来的元件方程以后，需要建立这些元件方程质检的约束关系：基尔霍夫电压定律、电流定律，达朗贝尔静力平衡原理、空间连续律。

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        支腿系统的主要组成部分是滚珠丝杠、减速器和液压系统。本文中采用简化模型来研究，忽略了死区、齿轮回差等因素。设系统的输入是伺服电机的转轴位移量mθ(后期将其替换)；输出为载荷位移y(t)。mB为电机转子的转动阻尼，mJ是电机的转动转动惯量，mK为电机的转轴弹性系数；sK为丝杠弹性系数，rJ为减速器输入级转动惯量，sJ为为减速器输出级及滚珠丝杠的转动惯性之和；m为负载的重量，yK为负载的弹性系数，sB为丝杠和负载之间的阻尼。

     

         用拓扑网络法建立的系统线性模型。  支腿系统的节点个数m=9，支路数n=14，连通图的数目3eN=，跨越变量源1aS=，通过变量源0bS。①系统元件方程根据abn−S−S可以求出系统元件方程的个数，   ②系统连续方程系统连续性方程数为ebm−N−S求出，此处的方程个数为5，   ③系统相容性方程系统相容性方程个数可以通过ebn−m−N−S求出，此处得方程个数为8，   ④系统输出方程可以根据上述方程求解电机输入转角mθ和负载位移量my之间的关系，求解得到的输出方程.

       根据键图可以得到系统的元件方程、能量平衡方程、0-1方程及输出方程。 支腿系统键图模型  ①系统元件方程支腿系统的元件方程和系统线图的元件方程是相同的，此处不用再赘述。   ②系统能量平衡方程系统能量平衡方程的定义为：系统0点通过变量平衡，1点跨越变量平衡后得到的方程。   ③系统0-1方程系统0-1方程的定义为：系统0点跨越变量相等，1点通过变量相等所得到的方程。  ④系统输出方程键图法的系统输出方程和线图法的输出方程是相等的，此处不再赘述。线图法和键图法建立的系统动力学模型，都能直观、方便的表述系统状态变量之间18的相互联系，对后续工作的开展提供了很大帮助。

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