肇庆升降车出租公司电话,    肇庆平台车出租,   肇庆高空作业平台出租  🛄亡羊而固牢不为迟,  见兔而呼狗不为晚  🛄     电控变量泵系统的控制特化主要依赖于对泵体的斜盘转角的控制，   流量作为电控变量系控制系统较为重要的一个关键参数，其是液压系统的中压力控制和功率控制的重要基础，在试验合上电机转速为ｌＯＯＯｒ／ｍｍ，更根据果基体的设计其排量为７１ｍｌ／ｒ，则可以、得知在当前状态下电控变量果最大流量为７１Ｌ／ｍｉｎ。在实验过程中对于整个流量控制实验，采用了三个分析，将其分为５－１５Ｌ／ｍｉｎ，５０－６０Ｌ／ｍｍ以及５－６０Ｌ／ｍｉｎ几个流量阶跃实验。所以通过实验观察电控变量系在小流量，大流量和全流量＝种状态的实验状态。在小流量状态下，进行５－１５Ｌ／ｍｉｎ的流量阶响应。实验的控制效果如表５．２所示采集卡控制５－１５Ｌ／ｍｉｎ流量阶跃响应结果。 采集卡控制５－１５Ｌ／ｍｉｎ流量阶跃响应图。 超调量稳态抖动控制压力上升阶跃７３２ｍｓ１６．７％８．３％１５ＭＰａ下降阶跃６４５ｍｓ５２％２５．４％１５ＭＰａ２５  采集卡控制５－１５Ｌ／ｍｍ流量阶响应图白于电控变量泵可以在一个系统中完成对于流量的精确控制，在大流量和小流量阶段通过同样的阶跃响应进行对比判断性能的好坏， 采集卡控制５０－６０Ｌ／ｍｉｎ流量阶跃响应结果。阶跃响应曲线采集卡控制５０－６０Ｌ／ｍｉｎ流量阶跃响应。

       对比可以看出由于两者的响应时间差别不是很大，但是由于前者是在小流量下进行的实验，而后面是在大流量下进行的实验，是的使得两者的超调量和稳态的误差有着较大的差别。在前面已经比较了大流量和小流量阶段阶跃响应的结果，对于全流量５－６０Ｌ／ｍｉｎ流量阶跃响应性能采集卡控制５－６０Ｌ／ｍｉｎ流量阶跃响应结果。阶妖响应曲线采集卡控制５－６０Ｌ／ｍｉｎ流量阶跃响应图。总体来说流量控制的响应情况和角度控制性能基本相同。 流量阶跃喃应结果响应时间超调量稳态抖动值控制压力上升阶跃１０％ｍｓ７．０％２．５％１５ＭＰａ下降阶跃９８１ｍｓ１００％４．０％１５ＭＰａ７６  压力控制作为液压系統较为较为常用的控制方式，通过本实验可以看出压力阶跃响应其在高压状态下的抖动较大，这一方面由于压力的増大所导致的，另一方面由于所采用的高速开关阀，其自身的结构性能以及本阀控聚系统的设计使得整个压力控制在高压状态下出现这种较为厉害的抖动。对于采集卡通过ＬａｂＶＩＥ以编程控制，实现５－１５ＭＰａ压力阶跃响应性能。 超调量稳态抖动值控制压力上升阶跃７７３ｍｓ９．３％８．３％１５Ｍ化下降阶跃５４３ｍｓ４８％１４．０％１５ＭＰａ通过采集卡的实验来验证电控变量泵系统的性能良好，为后面采用设计的操入式ＡＲＭ控制系统完成电控变量泵的控制打下了基础，同时也对后面的实验起了一定的对照作用。

  

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        基于ＡＲＭ控制器电控变量泵控制特性实验通过前面的设计可知，基于ＡＲＭ控制器电控变量系控制特性实验，使用ＡＲＭ嵌入式控制器完成闭环控制，嵌入式控制系统包含控制器的捏序以及ＰＣ端的人机交互程两个方面。通过ＡＲＭ嵌入式控制器完成对于电控变量泵的闭环控制，ＰＣ端为上位机控制系统，其为下位机嵌入式软件系统进行参数设置，以及调节相应的ＰＩＤ参数值，检测当前系统的各个状态值，从而达到实验的目的。ＡＲＭ嵌入式控制器同样完成压力控制、流量控制、功率控制王种不同变量控制模式的切换，同时也加入了角度的闭环控制，而且可！＾义在相应的模式下随时设置更改目标值，实现需的动态闭环控制功能。 应上位机面斜盘转角闭环控制实验。对电控变量系进行斜盘转角的闭环控制，其通过上位机界面进行程序设定目标值，ＡＲＭ控制器控制斜盘转角阶跃响应上位机界面。程序设定斜盘的转角进行５－１５°的阶跃响应，斜盘转角阶跃响应曲线如，斜盘转角阶跃响应性能， ＡＲＭ控制器控制斜盘转角阶跃响应结果。 ＡＲＭ控制器控制斜盘转角阶跃响应图采用ＡＲＭ嚴入式控制器，完成对于整个阀控聚系统的控制，通过实验结果对比使用采集卡控制阀控系系统可以看化采用ＡＲＭ入式控制器系统，其响应速度较快，超调量低，稳态抖动也较小。总体性能优于采集卡控制阀控泵系统。

     由于采集卡使用的ＬａｂＶＩＥ以编卷控制是在ＰＣ端进行采集、控制及输出，而ＡＲＭ嵌入式控制器系统则是采集、控制、输出都在控制器内部进行，上位机系统仅是完成参数的设置和保存实验的数据信息，显示实验曲线，所以其核记的控制计算速度较快，从而实验的结果较为良好。流量闭环控制实验。对于流量控制实验，同样采用＝种情况进行分析，分别完成对应于５－１５Ｌ／ｍｉｎ，个流量阶跃实验。对于小流量的闭环控制实验，ＡＲＭ控制器控制５－１５Ｌ／ｍｉｎ流量阶跃响应结果，ＡＲＭ控制器控制５－１５Ｌ／ｍｉｎ流量阶跃响应图。 对于小流量的闭环控制实验，通过对比基于采集卡电控变量系控制特性实验可以看出，在响应速度方面，ＡＲＭ控制器控制的闭环控制响应时间明显较短，在超调量和稳态抖动方面与采集卡完成的阀控系实验基本一致，在参数调节方面还可以进行进一步的优化。进行５０－６０Ｌ／ｍｉｎ的流量阶跃响应，其相应的响应结，５－１５ＭＰａ压力阶跃响应上位机界面压力闭环控制实验。作为电控变量重要闭环控制方式，其通过上位机界面进行程序设定目标值，ＡＲＭ控制器控制５－１５ＭＰａ压力阶跃响应上位机界面。在实验中可以看化压力阶跃响位在稳态时，其掉动值与之前采集卡控制相比明显地减小，也体现了娱入式控制器的优点。在响应时间方面采用ＡＲＭ嚴入式控制系统，其响应时间也大为的减小。ＡＲＭ控制器控制５－１５ＭＰａ压力阶跃响应结果，ＡＲＭ控制器控制５－１５ＭＰａ压力阶跃响应。  超调量稳态科动值上升阶妖５４７ｍｓ１０．７％７．３％下降阶跃  功率闭环控制实验。通过角度传感器计算得到的流量值，以及通过压力传感器测量得到的压力值，两者的乘积就是泵的输出功率，在上位机人机交互界面上设置目标的功率值就可以完成功率控制。ＡＭ控制器控制５－１５Ｋ以功率阶跃响应上位机界面。ＡＲＭ控制器控制５－１５Ｋ以功率阶跃响应结果，ＡＲＭ控制器控制５－１５Ｋ以功率阶跃响应图。 完成了斜盘转角闭环控制、压力闭环控制、流量闭环控制、功率闭环控制四种不同控制模式的实验后，综合比较，通过ＡＲＭ滨入式控制器对阀控聚系统的控制相对于采集卡对阀控泵系统的控制速度要快，阶跃响应的时间更短，平稳性更好。究其原因也和采集卡主要是在ＰＣ端进行采集、控制、输出，总体的控制性能要比ＡＲＭ嵌入式控制器咯差，通过整个实验也验证了基于嵌入式控制器电控变量聚良好的控制性能。 

        通过电控变量系系统采用采集卡和ＡＲＭ嵌入式控制器两种控制器式，完成其动态控制实验，根据上述的实验结果，得到如下结论；（１）所设计的电控变量泵方窠在原望和结构设计方面都是可行的；（２）通过基于ＡＲＭ的操入式控制器的电控变量果系统，将压力控制、流量控制、功率控制集成于一体。（３）设计的通过基于ＡＲＭ的嵌入式控制器软件系统及设计的硬件系统是可靠地，具有良好的控制性能，在响应速度，＾稳态误差方面，都具有较为满意的结果。

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