|阳江升降车出租|阳江升降车出租公司|阳江升降车公司|     🚦请来镇山神,  不怕妖作怪  🚦       升降车整车动力学建模.     本文所研究的升降车行驶环境为大中城市的良好路面，且起停频繁，行驶车速较低。根据本文的研究目的和研究范围，对升降车模型进行如下简化：

 

        ⑴忽略铰接盘装置的质量属性，将铰接升降车整车简化成由铰接点前部车体和后部车体两个刚体组成的二体系统，刚体间通过铰接盘连接；

 

 

       ⑵根据升降车在大中城市良好路面行驶及平均车速较低的特点，忽略其所受到的空气阻力，并且不考虑路面坡度，路面为平坦二维路面；

 

      ⑶根据本文研究问题对整车模型的建模精度要求，降低所建轮胎模型的复杂性，本文忽略了轮胎外倾角及回正力矩对车轮动力学特性的影响，不考虑车轮的垂直运动；

 

      ⑷因为本文所要研究对象—三轴升降车的公交行驶特点以及本文研究的控制策略需要，忽略前后车体车身的侧倾、俯仰以及垂直方向的运动，即假设整车只作平面运动；

 

  

      ⑸假设整车关于纵向中心轴左右对称，且每个车轮的参数均相同；

 

 

      ⑹因升降车在行驶过程中一般为小角度转向，对应同一方向盘转角左右两个前轮转向角差距很小，故假设对应方向盘转角的两个前轮转向角相同。

 

      经过上述简化，升降车模型共包括十一个自由度，分别为前部车体的纵向、侧向与横摆运动及铰接盘转角四个自由度，车轮的六个旋转自由度和前轮转向自由度。

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         当描述升降车的运动或受力状态时，必须首先定义参考坐标系。巧妙定义合适的坐标系能够简化对升降车运动状态的描述，因此选择合适的坐标系对升降车的建模至关重要。在建模过程中主要采用了以下四种不同的参考坐标系。

 

    1.  地面固定坐标系 OXYZ 地面固定坐标系也称为惯性坐标系，固结于地面上，不跟随升降车运动。地面固定坐标系主要用来描述升降车的运动状态，如升降车的位置、速度及加速度等。

 

    2.  主升降车坐标系 主升降车坐标系固结于前部车体车身上，随前部车体车身的运动而运动，用来描述前部车体车身或前部升降车的运动状态。

 

   3. 后部升降车坐标系 后部升降车坐标系固结于后部车体车身上，随后部车体车身的运动而运动，用来描述后部车体车身或后部升降车的运动。

 

     4.  车轮坐标系 车轮坐标系是主后升降车坐标系与惯性坐标系的桥梁。

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