当升降车高速行驶需要紧急制动时，制动力矩的主要来源为液压制动系统    珠海红旗镇升降车出租,  珠海升降车出租,  珠海升降车公司      液压制动系统模型与再生制动系统不同，液压制动系统启动时响应时间虽然较长，但却可以提供较大的制动力矩。 同时，为了保证升降车在各种制动情况下的制动性能，本文所采用的后轮驱动纯电动升降车不但要具备再生制动系统，还要配备液压制动系统，使机电复合制动系统兼备再生制动和液压制动的优点。液压制动系统主要由五部分组成：制动主缸、制动轮缸、储液罐、进液阀和出液阀。进液阀和出液阀分别设置在液压系统回路的上游和下游，进液阀常开，出液阀常闭，由脉宽调变信号控制。当液压制动开始时，制动主缸中的压力增大，进液阀打开，出液阀关闭，制动液通过进液阀流入到制动轮缸，使制动轮缸内的压力迅速上升。液压制动系统进入保压阶段时，进液阀和出液阀全部关闭，制动轮缸内的压力没有变化。当出液阀打开而进液阀关闭时，制动液从制动轮缸流入到储液罐，然后经油泵将制动液泵入制动主缸。这是液压制动系统的增压、保压和降压三个不同的阶段。在液压制动系统当中，制动轮缸内的制动液压强计算公式可以表示，pw，pm和p0分别为制动轮缸的压强、制动主缸的压强和储液罐内的压强，可由压力传感器测得；Cd为阀门的流量系数；Avi和Avd分别为进液阀和出液阀的横截面积；k为体积弹性模量；V0为无压下制动液的体积；i和d分别为增压和降压系数。1和2为液压系统增压、保压和降压三个阶段的控制信号，三个阶段下控制信号的取值。得制动轮缸的压强pw，制动轮缸所产生制动力矩的计算公式，TH为液压制动力矩；Aw为制动轮缸的横截面积；fh为缸内摩擦系数；Rh为有效制动半径。

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       电能是纯电动升降车最主要的能量来源，因此电池是纯电动升降车不可或缺的一部分。纯电动升降车的续航里程往往小于传统升降车，其中有很大一部分是因为受到电池的限制，而在升降车制动时，再生制动所能回收的能量大小也受电池的限制。电池技术是纯电动升降车的关键技术，如果电池性能良好，升降车的多项行驶性能都可以得到保证。电池常用的建模方法有三种：内阻式电池模型、阻容式电池模型和神经网络电池模型。内阻式电池模型是将电池看作一个理想的电压源同一个电阻串联起来构成的等效电路模型，此模型属于一阶模型。阻容式电池模型是将两个电容和三个电阻通过串、并联构成的等效电路，属于二阶模型。神经网络电池模型则通过人工智能这种比较前沿的方法来模拟电池的运行。对比三种电池模型，内阻式电池模型虽然精度相对较低，但胜在结构简单；阻容式电池模型精度较内阻式高，但它的状态观测器设计起来比较困难；神经网络电池模型泛化能力强，更利于描述电池的非线性，但其精度却不如阻容式电池模型。简单来说，电池就是一个用来充、放电的机构，而上述三种电池模型各有优劣，建立电池模型时可以根据特有条件和需求选择建立何种模型，为了简化计算，本文采用内阻式方法建立电池模型。本文应用电池模型主要是为了检测制动能量的回收效果，而该效果可以靠电池SOC和电流来验证，因此，本节所用电池模型可简单概括为，SOCact为电池SOC实际值；SOCini为电池SOC初始值；Qc为电池总的能量容积；U0为电池开路电压；Rb为等效电池内阻；Ib为电流。对后轮驱动纯电动升降车机电复合制动系统的升降车动力学模型、轮胎模型、电机模型、液压制动系统模型和电池模型进行了数学建模。

       （1）建立了机电复合制动系统的整体结构。（2）忽略升降车的侧向运动建立升降车动力学模型和轮胎模型，是MPC机电复合制动控制系统的基础。（3）建立了电机模型和电池模型，作为执行机构完成复合制动中的再生制动，并检测制动能量回收效果。（4）建立液压制动系统模型，作为复合制动的一部分，弥补再生制动的缺陷。

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