佛山升降车出租,  佛山升降车租赁,  佛山升降车    升降车系统指数趋近律滑模控制方法研究    1在第推导的升降车液压柔性机械臂的动力学方程的基础上，考虑系统在外部扰动及不确定性等因素的影响，创建系统更加精确的数学动力学模型，以便在实际的工程控制过程中更加地有效实用。可以得到含有外部扰动和不确定项的完整动力学模型.   

      2指数趋近律滑模控制器设计假设系统的位置误差为e，系统的期望轨迹.  系统的速度误差  系统的加速度误差.  系统的加加速度误差.  连续二阶滑模就是指提出的控制策略中可以产生二阶滑模运动，同时保证控制器的导数会存在着变结构控制，从而可以获得连续的、无抖振的控制信号。采用连续二阶滑模控制可以削弱因使用变结构控制而产生的抖振，并且已经证明系统在基于连续二阶滑模的控制是稳定的，二阶滑模在抑制抖振方面上会在实际的应用中得到更多的研究者的青睐和广阔的应用前景。所以，本文采用基于二阶滑模控制理论来设计系统的滑动模态函数。

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       设升降车液压柔性机械臂系统的全局二阶滑动模态函数为：12se，12345Ts，1c、2c均为五阶正定对角矩阵.   根据指数趋近律的形式，设计新的指数趋近律为。系统状态运动到切换面的时间在指数趋近律的控制下可以确保减少，同时也可以保证系统状态运动点在到达切换面的时候速度变的很小。但是一般的指数趋近律的切换带通常为带状，系统的状态不会在原点上稳定，易形成高频抖振的问题。所以，在一般指数的趋近律基础上增加sTs项来解决高频抖振的问题。当系统状态在切换面外的任一点做趋近运动时，会由指数项和变速项共同作用在系统状态的运动点使之趋近于切换面。当系统状态运动的位置逼近切换面的时候，变速项会在控制过程起主导作用，指数项几乎不会有什么作用。在变速项的影响下系统的状态会进入切换面并运动到原点，由于变速项的逐渐减小，可以对系统中出现的抖振进行有效抑制。设计的改进指数趋近律能够保证系统状态快速运动到切换面。证明：1、可达性滑动模态到达的条件是：0Tss,，则设计的指数趋近律可以得到：12sgn0Tsk,  所以，设计的指数趋近律满足到达条件。2、有限的时间到达对采用伯努力微分方程求解可以得到：121102lnsktk.   表明该趋近律可以在有限的时间t内到达切换面上。

       3稳定性分析定理,    基于改进的指数趋近律滑模控制器可以保证系统是渐近稳定的。证明：选取Lyapunov函数为：12TVss 对时间的导数可得：12TTTVs可得：112TdVsMCIrtNPBPHPcece.  将控制器可以得到：其中，sTsTs=sgns=0，0Tss成立，则是成立的，根据Lyapunov渐近稳定性原理，定理得证。所以，升降车液压柔性机械臂系统在控制器下是渐近稳定的。

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