云浮升降车，云浮升降车出租，云浮升降车租赁　怎么验证基于改进指数趋近律全局滑模控制器的有效性??　　　根据升降车液压柔性机械臂系统的对象和新建立的升降车液压柔性机械臂系统的动力学模型为基础进行仿真研究。在仿真的过程中机械臂的物理参数依照，液压系统的物理参数依照，选取机械臂末端负载分别为：M0Kg和M500Kg，对升降车液压柔性机械臂的轨迹跟踪的性能和振动抑制的效果进行仿真研究。针对未改进的指数趋近律设计的升降车液压柔性机械臂系统的控制器.  

      负载质量M0Kg时，系统关节1、2、3的跟踪性能、跟踪误差和振动模态的仿真图。关节1在0.4s实际跟踪轨迹已经跟踪上期望轨迹，关节2在1.5s时跟踪上期望轨迹，关节3在0.5s的时候跟踪上期望轨迹。相对于第三章的轨迹跟踪速度更快，基本提高了0.3s左右，响应时间很短，满足工程上的要求。（

      关节1、2、3的跟踪误差在很短的时间之后全部变为零，表明实际的关节位置可以在很短的时间内完全跟踪上给出的关节期望轨迹，也反映出本文所提控制策略在系统的关节轨迹跟踪上有很好的控制效果，同时，跟踪精度满足在实际工程中的要求。图4.3中的一阶振动模态1q的振幅在0.001m以内，二阶振动模态2q的振幅基本上是零，所以抖振的抑制效果很明显，只是在一阶震动模态中存在微弱的振动，二阶以上的模态基本上消除了振动。对于升降车液压柔性机械臂系统而言，柔性机械臂的的振动已经得到很好的抑制，振动的幅值完全符合工程需要。

     在其它控制器参数不变的情况下，仅改变机械臂负载质量（M500Kg）的情况下，关节1、2、3的轨迹跟踪性能依然保持良好的跟踪效果，不会因为负载的质量变化而改变轨迹跟踪性能，说明本文的控制器可以保证当系统负载在一定范围内变化时，其可以在实际的工程应用过程中具有很好的适应性。

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      与以前的负载质量增加时的跟踪误差对比，跟踪误差不因负载的质量变化而使跟踪精度发生变化，以前的积分滑模控制器在负载增加的时候，跟踪精度会有微弱的损失，但也在实际工程允许范围以内。说明本文的指数趋近律滑模控制算法优于以前的积分滑模控制算法，使系统具有良好的控制性能。同时，在给出系统随机干扰之下的仿真结果表明，本文设计的控制算法仍能保证系统能够实现精确的轨迹跟踪并可以抑制机械臂连杆末端的振动，具有良好的抗干扰性。在负载质量发生改变的情况下，一阶振动模态发生了微弱的变化，但振幅依然在0.001m范围以内，而二阶振动模态的振幅基本保持在零的状态，说明本文基于指数趋近律全局滑模控制器对系统振动具备很好抑制效果，对于实际工程有很好的实用价值。

      改进指数趋近律控制器下的控制输入电流i（M500Kg）,  为改进的指数趋近律全局滑模的控制算法下的控制电流输入，改进的指数趋近律全局滑模控制算法下的控制电流。两幅仿真图相比较发现，控制输入的振动明显得到抑制，而控制输入电流在1s以后的振动比较大、不稳定。从而说明本文的控制算法在抑制振动功具有良好的效果，也说明改进的指数趋近律抑制振动的效果更好，更加明显。而本文中的抑制抖振不需要采用饱和函数代替符号函数，相比以前中的抑制抖振采用饱和函数代替符号函数的效果更优。

     本文针对升降车液压柔性机械臂的外部干扰和不确定性，重新完备了系统的动力学模型，并假设这些外部干扰和不确定性有已知的上界。设计了一种基于指数趋近律的滑模控制器，并且根据Lyapunov稳定性原理证明系统是渐近稳定的。在不同负载下作对比仿真，通过对系统各个关节的跟踪性能、跟踪误差和振动模态的对比，本文所提出的控制算法的跟踪精度符合工程实际需求，能够很好的抑制柔性连杆在控制过程中产生的振动，且均不受负载大小的影响。当系统的负载质量相同的情况下，采用本文的控制方法可以使系统轨迹跟踪速度由于以前所提的控制算法，主要表现在本文中的轨迹跟踪速度快0.3s左右；在抑制振动方面的性能优于第三章所提出的积分滑模控制算法。在仿真的过程中系统的仿真结果并未受到外部干扰和不确定性的影响，系统具备一定的抗干扰能力。仿真验证了本文所提的控制策略是有效、可行的。

　

　　　

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