珠海升降车,  珠海升降车出租,  珠海升降车租赁   机械臂以其稳定、灵活、高精度等优点广泛用于机械、电子、建筑等制造业之中。随着对六自由度（６－Ｄ０Ｆ）串联工业机械臂轨迹跟踪性能与规划功能要求的提高，传统的机械臂控制系统设计开发费时费力且无法在线调试，很难满足要求。快速控制原型技术（ＲＣＰ）基于其高计算能力的硬件平台和代码自动生成技术，能够高效地创建控制器快速原型并对实物进行实时验证和参数在线调整，提高控制系统的开发效率。作为一种数据驱动控制方法，无模型自适应控制（ＭＦＡＣ）仅利用系统输入输出数据而不依赖被控对象模型，适用于６－Ｄ０Ｆ串联工业机械臂此类复杂的被控对象。因此基于ＲＣＰ技术，将ＭＦＡＣ应用于６－Ｄ０Ｆ串联工业机械臂的轨迹跟踪控制有一定的实际意义。本文基于Ｌｉｎｋｓ－ＲＴ半实物仿真平台展开对ＭＦＡＣ及其在６－ＤＯＦ串联工业机械臂快速控制原型系统中的应用研究。主要内容如下：

   （１）建立机械臂笛卡尔空间中的连杆坐标系并确定其参数，依据机械臂运动学原理，分析逆运动学算法的稳定性与实时性。基于拉格朗日公式法，分析机械臂动力学特性。

   （２）针对机械臂轨迹跟踪控制问题，在偏格式动态线性化的无模型自适应控制（ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ）算法的基础上提出了一种改进的ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ算法，通过仿真，验证所提相关控制算法的有效性。

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   （３）针对川崎ＲＳ１０Ｎ型６－ＤＯＦ串联工业机械臂，基于Ｌｉｎｋｓ－ＲＴ半实物仿真平台给出机械臂快速控制原型系统的实现方案，使用ＭＡＴＬＡＢ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ实现ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ控制算法及其改进形式在机械臂轨迹跟踪控制中的应用，并开发了机械臂归零复位、运动学模块、轨迹规划离线仿真等功能。实验验证了机械臂快速控制原型系统的可行性以及所提出的控制算法在机械臂轨迹跟踪控制中的有效性。

      针对六自由度串联工业机械臂系统，分析了其运动学及动力学特性，建立了系统运动学以及动力学模型，采用了无模型自适应控制方法设计控制器，对机械臂位置环进行控制。在研究过程中我们利用拉格朗日方法建立系统模型并使用ＭＡＴＬＡＢ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ仿真，在实验平台上基于Ｌｉｎｋｓ－ＲＴ半实物仿真平台进行开发和算法实验。仿真和实物验证的结果均表明，改进的ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ控制方案在机械臂轨迹跟踪控制的应用中取得了良好的控制效果。对串联工业机械臂系统轨迹跟踪控制完成了部分研究工作，还可以从以下几方面进一步开展深入研究。对于机械臂的无模型自适应控制实验方法，仅仅使用了基于偏格式的控制方法，还可采用基于全格式的无模型自适应控制方法，需要进一步地开发试用。在此研究过程中并没有过多考虑轨迹规划方面的问题，在以后得研究中可以深入考虑三维空间中的轨迹规划问题，以便从规划层面让机械臂实现具体功能。论文所做的研究和开发仅仅是相关工作的一个开端，希望能为今后的深入研究提供一些帮助。

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