惠州升降车,  惠州升降车出租,  惠州升降车租赁    机械臂轨迹跟踪控制方法的研究现状??       机械臂的运动控制通过两种方式实现：点位式（ＰＴＰ）和轨迹式（ＣＰ）。ＰＴＰ控制指一个工作点对接另一个工作点的控制，大多数应用于点焊作业等场景，只计算工作点上末端执行器的位姿，对于通往该工作点的路径、速度不做考虑。ＣＰ控制是指，机械臂按照给定路径运动，运用插补算法来标定轨迹中每段间隔位置分割点，并将这些分割点作为伺服控制系统的目标点来得到跟踪轨迹。ＣＰ控制一般用于弧焊、喷漆等任务。机械臂系统是一种复杂度高、耦合性强的非线性系统，对机械臂进行建模时会不可避免地存在扰动、误差、以及参数未知等因素。因此如何使其在干扰因素下稳定地被控成为一个待解决的问题，例如，如何减少外界干扰、如何保证控制系统的鲁棒性等等。目前，在机械臂轨迹跟踪控制上应用的的方法主要有以下几种：

    （１）ＰＩＤ控制机械臂的轨迹跟踪控制一般是对单关节进行控制，ＰＩＤ控制的优势在于其设计简明易行，参数的定义与作用较明确，并且参数整定技术发展得较为完善，在机械臂系统低速运转状态下控制效果表现良好。但当机械臂系统处于高速运动中时，控制器由于缺少动态补偿的环节，控制效果较差。

   （２）变结构（滑模）控制变结构系统（ＶＳＳ）基本理念是在误差系统的状态空间中寻求一个超平面，ＶＳＳ控制器可以确保误差进入超＃面后所有状态轨迹能够收敛于零。将此超平面作为基准，通过变换控制器结构，从而保证误差系统即便有不确定性因素存在，最终也能够到达超平面，从而趋向零。ＶＳＳ控制的优点有：能在数学模型不精确的情况下设计控制器从而降低了不确定性的干扰，鲁棒性较强，相对更适合在机械臂的轨迹跟踪中应用。但ＶＳＳ本质的缺点为控制器不停地变换也许会使跟踪误差在零点处发生震荡，这也对其在实际中的应用造成了一定的阻碍。

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    （３）鲁棒控制鲁棒控制的特点是采用一个固定结构与恒定参数的控制器，从而确保即便在不确定因素对系统产生最坏影响时也可以满足设计的需求。一般情况下，该控制方法除鲁棒性好的突出特点外，由于无法避免对系统线性化这一过程，因此其他控制性能较传统控制相差不大。此外鲁棒控制仅能够完成渐进跟踪，设计较为复杂，整体性能和传统控制方法相差不大。

    （４）智能控制在如何改善机械臂运行速度、精度以及稳定性的同时，实际应用中对于机械臂进行复杂任务时自我规划及决策的能力也提出了要求，例如在运动过程中如何规避障碍物的能力等等。经典控制以及现代控制方法很难在机械臂轨迹跟踪控制任务中达到预期效果，因此更多学者开始各类智能控制方法⑵］在其中的应用。

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