升降车多执行器压力流量复合控制,  东莞石排升降车出租, 东莞升降车出租, 升降车出租    滑模-棒控制器设计负载口独立多执行器控制以升降车运动中最常见的铲斗和斗杆的复合运动为例。设计指数趋近律滑模面, －Ａｓ-是指数趋近项，其解为Ｓｍ＝ｓｍ-在指数趋近中，趋近速度一般从一较大值逐步减小到零，不仅缩短了趋近时间，而且使运动点到达切换面时的速度很小。单纯的指数趋近，运动点逼近切换面时一个渐进的过程，不能保证有限时间内到达，切换面上也就不存在滑动模态了，所以要增加一个等速趋近项＆＝当＆接近于零时，趋近速度是ｅ而不是零，可以保证有限时间到达。在指数趋近律中，为了保证快速趋近的同时消弱抖动，应该在增大Ａ的同时减小.   升降车动臂和斗杆的位移和速度为正定惯性矩阵，记控制对象为ｒ，实际控制对象, 将建模误差、参数变化及其他不确定因素视为扰动, 系统误差：则滑模控制面．根据指数趋近律：求得控制率。

    斗杆参数，斜径：１００ｍｍ，杆径：７０ｍｍ，行程：８７５ｍｍ-在升降车进行挖掘的过程中，斗杆和铲斗的复合工作是是升降车最频发使用的一个动作。以１Ｈｚ的正弦位移信号最为跟踪量，对斗杆和铲斗位移、速度进行实验分析，可以看出，斗杆和铲斗对于ｌＨｚ，±１０ｍｍ的位移跟踪信号都表现了良好的稳态特性。在进行一个周期的调整后，位移信号能够跟踪输入位移信号。斗杆部分和铲斗部分位移的跟踪误差在±２ｍｍ以内，足以满足工程需求。斗杆和铲斗对于速度的跟踪相对不稳定，震颤明显。主要原因在于速度信号的微分效应对控制器的需求较高。斗杆的速度误差在±１０ｍｍ／ｓ，误差百分比为１６％。伊斗速度误差在±１８ｍｍ／ｓ，误差百分比达到了２８％。这种差异的原因在于铲斗行程短，两腔容积较小，刚度较低，容易受到压力波动的影响。无论位移误差还是速度误差，均呈现了周期性，即在位移最大处和速度最高处误差最大。这与前文的分析一致，速度越快，两腔的耦合性越强，越容易产生误差。

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     综上所示，负载口独立控制可编程阀应用以执行器的位移信号控制为佳，可用于工程升降车的使用。对负载口独立可编程阀进出口独立调节带来的新增自由度问题，设计了专用的压力流量复合控制器，分别分析了应用可编程阀系统进、出口压力，单执行器压力流量以及多执行器速度位移控制的方法，具体研究如下：

  （１）建立了负载口独立控制可编程阀液压系统模型，并对液压系统中采用的数字电控泵和液压缸进行建模，搭建了系统的仿真模型。

  （２）由于可编程阀自带阀口压力传感器与阀芯位移传感器。据此设计了一种数字压力补偿器，能够保证阀口压差的恒定。通过影响液压阀流量的阀口压差、阀芯位移、油液温度，实验绘制三维查表可编程阀流量图形，求得不同阀芯位移下的流量线性化函数。

  （３）设计了负载口独立控制二级压力流量控制器。一级压力控制器解耦执行器两腔压力，保证背压腔的压力维持在ＩＭＰａ。二级压力流量控制器解算执行器的运动状态。以评估压力和执行器的运动速度为输出信号，可编程阀先导阀的控制ＰＷＭ信号为输入信号，研究了负载口独立压力流量复合控制策略。选用滑模控制方法，以位移误差和速度误差为状态趋近切换面，以误差函数趋近零为控制目标。实验和仿真对比分析了执行器速度２０ｍｍ／ｓ和ｌＯＯｍｍ／ｓ下的速度、位移、两腔压力和控制信号的情况。在执行器低速状态下，各指标的调整时间小于０．２５ｓ，速度稳态误差在小于２．５％，可以认为是测量误差引起。当执行器速度为ｌＯＯｍｍ／ｓ时，速度调整时间为０．５ｓ，流量调整时间为０．５５ｓ。执行器运动也出现了较为明显的稳态误差，需要在以后的研究中制定补偿方案消除。

 （４）通过升降车的斗杆和铲斗的复合运动，研究了多执行器运动的各执行器位移与速度控制精度。实验表明，可编程阀控制器的位移精度在１０％以内，而执行器的速度则出现和震颤现象。尤其是速度较大时，其误差也相对增大。在实际升降车或工程机械上的应用，应以位移作为控制和反馈信号。

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