东莞升降车租金价格  如何设计升降车SBW系统变角传动比??   东莞升降车租金价格, 东莞哪儿有升降车出租, 东莞升降车多少钱一天   在传统升降车中由于机械转向系统和悬架系统强烈的非线性，使得升降车的响应随着车速和转向盘转角的变化而变化。驾驶员在转向时，必须时刻对升降车的响应进行补偿才能保证升降车按照驾驶员期望的路径行驶，增加了驾驶负担。而SBW系统凭借独特的结构优势，原则上角传动比可以自由地进行设计。因此，如果所设计的角传动比可以保证升降车转向增益不变的话，将会在很大程度上降低升降车的驾驶难度，减轻驾驶负担。使升降车驾驶适应更多的人群，即使是初学者也可以很容易地驾驶升降车。本文从这一角度出发，考虑升降车的稳态横摆角速度增益、转向灵敏度以及稳定性等设计了SBW系统的可变角传动比。

    转向系统角传动比概述, 传统机械转向系统角传动比首先，简单地分析传统机械转向系统的角传动比对升降车响应的影响。一般情况下可用升降车的横摆角速度增益来评价升降车的响应，即横摆角速度与转向盘转角的比值：swrrswG：r为升降车横摆角速度；swrG为升降车横摆角速度增益。对于传统机械转向系统，角传动比一般为15~22之间的某一固定值。在CarSim中建立传统升降车整车模型，并将其转向系统的角传动比设置为16.5。给转向盘转角一阶跃输入并持续5s，幅值为50，观察不同车速下升降车横摆角速度的响应情况。横摆角速度增益的响应随着车速的变化而变化，并且当车速达到110km/h时曲线振荡剧烈，表明升降车已接近失稳状态。这就使得驾驶员在转向时，需要根据升降车的车速对转向盘转角不断调整进行实时补偿，才能保证升降车按照驾驶员期望的路径行驶。

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      SBW系统角传动比国外一些学者对升降车稳态横摆角速度增益做了深入的研究。Weir等在大量试验数据的基础上，得出了升降车理想稳态横摆角速度增益的范围。随后，日本本田公司联合日本大学，凭借驾驶模拟器对升降车理想横摆角速度增益进行了研究，其试验结果进一步验证了上述结论的准确性。 对于一般的驾驶员而言，横摆角速度增益在0.16~0.37s1为宜；对于经验丰富的驾驶员而言，横摆角速度增益在0.22~0.41s1为宜；最优区域为0.22~0.37s1。因此，在SBW系统中可以设计合适的角传动比使升降车的稳态横摆角速度增益始终在图中最优区域内，从而改善和优化升降车的响应特性，降低驾驶员的忙碌程度。

     变角传动比设计, 变角传动比设计依据SBW系统的变角传动比设计一般有两种方法。一种是利用智能控制算法将变角传动比设计成横摆角速度、车速以及转向盘转角的函数。另一种是从升降车横摆角速度增益或侧向加速度增益不变的角度出发设计变角传动比，该方法所设计变角传动比能够有效保证升降车在不同车速下均具有相同的响应。本文采用第二种方法，从提高升降车操纵性和稳定性的角度出发设计了SBW系统的变角传动比，具体设计依据如下：（1）当升降车在转向时，升降车横摆角速度增益应为最优区域内某一定值。以满足不同车速下转向时，升降车均能沿着驾驶员预期的路径行驶。

   （2）当升降车低速转向时角传动比应设计小一点。这样驾驶员无需转过太大的转角，就能使前轮到达期望的角度，使升降车低速转向时具备较好的灵敏度。

   （3）当升降车高速转向时角传动比应设计大一点。这样前轮转角相对驾驶员输入转角的变化变得“缓慢”，使升降车高速转向时具备较好的稳定性。基于上述依据设计的变角传动比，能够有效解决传统升降车转向系统中存在的“轻”与“灵”的矛盾，并降低驾驶员的驾驶负担。

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