东莞升降车出租， 黄埔升降车出租， 白云升降车出租   升降车行车制动系统失效时，基于气压式ＥＰＢ的应急制动技术特点？  

  （１） 充分认识到升降车行驶安全的重要性以及应急制动系统对于保证升降车行驶安全的重要性，并基于对现有升降车应急制动系统的研究以及课题组项目的参与，提出基于气压式ＥＰＢ的应急制动控制的想法。

  （２） 对升降车应急制动系统的要求以及对应急制动升降车的动力学特性的分化提出应急制动控制的目标，根据该目标改进现有气压式郎Ｂ的结构，设计了具有应急制动功能的气压式ＥＰＢ的结构，并申请国家发明专利和实用新型专利对该结构进行了保护。

  （３）对试验车所使用的驻车制动器所能提供的最大驻车制动力进行了计算，并在ＭＡＴＬＡＢ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ中搭建路面附着系数与驻车制动力的关系模型，仿真分析基于驻车制动系统的防抱死控制的可行性，仿真结果表明：基于驻车制动系统的防抱死控制是可行的。

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  （４） 提出气压调节器的工作状态有长增压、长减压、保压、小步长增压、小步长减压５个。搭建试验台架对气压调节器的响应滞后特性、频率特性、占空比特性进行了研究，并基于研究结果，为小步长增压和小步长减压时的控制信号选择了合适的周期和占空比。

  （５） 建立所有模型，其中升降车动力学模型包括纵向、侧向、横摆及四个车轮转动７个自由度，并通过理论分析和实车验对升降车动力学模型进行了验证，验证结果表明：该模型良好的反映了试验车的动力学特性，可以用于应急制动控制算法的研究。

  （６） 将应急制动控制算法分成左右车轮联合控制策略和防袍死控制算法两层，并设计了单一附着系数路面与对开路面的左右车轮联合控制策略；分析了应急制动防抱死控制与气压ＡＢＳ控制的区别及现有ＡＢＳ控制算法的特点，并基于分析结果设计了用于实现防抱死控制算法的主副模糊控制器，其中主模糊控制器为二维模糊控制器，副模糊控制器为单输入双输出模糊控制器，副模糊控制器用于整定主模糊控制器输入变量的量化因子，并在高附着路面、低附着路面、对开路面仿真研究了应急制动控制算法的控制效果.

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