新会升降车出租，  增城升降车出租，中山升降车出租     比例阀的 PID 控制仿真检验方法？

 

    （1）系统辨识仿真 ： 阐述了系统辨识方法，通过辨识得到了充气系统数学模型的参数。实际系统工作中，系统不可避免受到噪声干扰的影响，为了降低噪声对辨识的影响，先对带噪声的原始信号做拟合处理，获得较为平滑的信号曲线再进行系统辨识。 仿真实验中，输入信噪比为 90dB 的阶跃信号，针对示数学模型的非超调系统和超调系统进行系统识别，非超调系统的仿真结果，超调系统的仿真结果表明，该系统辨识方法对于非超调系统和超调系统均有良好的辨识效果。在信噪比为 90dB 的阶跃响应输入下，非超调系统特征参数的辨识误差优于1%，超调系统特征参数的辨识误差不超过±6.5%。所以，系统辨识方法对离散系统的辨识有较高的精度和一定的抗噪声干扰能力。 

   （2）PID 自整定参数的控制仿真： 介绍了基于充气系统的 PID 参数自整定以及参数调整方法。仿真实验中，针对 5-7 式所示数学模型的非超调系统和超调系统进行参数整定，用整定得到的参数对系统做 PID 控制，比较在 PID 控制下的输出与未经 PID 控制的输出，即比较 Gc(s)·G(s)的单位阶跃响应与 G(s)的单位阶跃响应。 非超调系统的参数为 K = 1，T1 = 0.3，T2 = 0.8，τ = 0.03；超调系统的参数为K = 1，T1 = 0.0625-0.25i，T2 = 0.0625+0.25i，τ = 0.04。根据参数整定与优化方法，得到 PID 参数。 仿真结果表明，参数自整定方法对非超调系统和超调系统均可行，使用整定参数进行 PID 控制，其输出有较好的优化效果，控制效果良好。对于测试仪的充气系统，一般对小容积的器件充气容易产生超调，对大容积的器件充气很少有明显超调，因此该参数自整定方法适用于器件容积不同的充气系统，对不同的被测器件有较好的通用性。 

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       首先介绍了系统软件的总体设计方案，明确采集控制板与主控板各自的功能和工作流程。接着说明了采集控制板主要模块的软件设计，电容检测模块的控制较为复杂，从 PCap02 芯片的通讯和指令、芯片的初始化流程、测量与结果读取三个部分阐述了电容检测模块的控制流程和软件设计。还阐述了压力检测的A/D 控制流程，电子调压阀的 D/A 控制流程和换算方法，以及 CAN 通讯模块的通讯协议设计。然后介绍了主控板中主要界面的功能与设计，包括参数设置、检测控制与显示、扫码打印、系统设置和用户管理，并说明了数据库的建立。 

         基于测试仪的充气系统，提出了快速充气控制方法，该方法基于系统辨识、PID 参数自整定，通过作用于比例阀的 PID 控制实现快速充气。阐述了快速充气控制方法的基本思想和设计，以及 PID 控制的基本原理。将充气系统近似为二阶时滞系统，输入阶跃响应，进行系统辨识。说明了系统模型各个参数的辨识方法。然后介绍了 PID 参数自整定方法，该参数整定方法基于经典的临界比例度法，通过离散劳斯判据寻找临界条件、算法判断系统输出是否达到等幅周期振荡，实现了整定的自动化，并基于测试仪的充气系统归纳了参数优化调整方法。通过仿真实验说明了系统辨识和参数自整定对于非超调系统和超调系统均有良好的效果。

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