增城（仙村镇，中新镇、石滩镇，小楼镇、派潭镇、正果镇、新塘镇）升降车出租        升降车的三铰点变幅机构和四连杆变幅机构的特点？     随着升降车不断更新换代，其作业高度也从十几米到几十米不等。升降车臂架间的传动机构有多种形式，如三铰点机构、四连杆机构、双缸六连杆机构、变铰点连接机构等。为增加作业高度，提高越障作业能力，臂架变幅机构多采用三铰点变幅机构和四连杆变幅机构以扩大作业范围。此外，作业升降车平台调平技术为升降车的核心技术之一，要求输出较大调平角，为了增大调平输出角，调平机构采用四连杆调平机构。 提出了一种基于小臂－作业升降车平台联动的升降车自动调平机制，虽然实现了260°全举升范围内的自动调平，但在调平系统的切换点和臂架启停点存在较大的调平滞后和波动。为此，根据三铰点机构和四连杆机构的运动学特性，研究变幅机构与调平系统间的速度匹配规律，为提高调平性能和系统优化提供参考。混合臂升降车的臂架结构主要包括工作臂(含下支臂、上支臂、飞臂)、作业升降车平台、转台等。

               工作臂变幅引起了工作升降车平台的倾斜，是调平系统的干扰输入，作业升降车平台调平装置平衡该倾斜量以维持工作台水平，是调平系统的调平输出。各臂架间的传动形式及角度变化。在臂架举升过程中，变幅角与调平角之间的差值越大，则升降车平台倾角越大。而调平角速度与变幅角速度的匹配性，直接影响该差值的大小。因此调平系统性能，取决于工作台调平四连杆机构的调平角输出与下臂三铰点机构以及其余支臂四连杆机构变幅角输入间的跟随性能。四连杆机构角位移变化/三铰点传动机构下支臂变幅采用三铰点传动机构，其中点 A为下支臂与转台的铰点，点 B为下支臂变幅液压缸的安装铰点，点 C为液压缸的变幅动铰点。

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                四连杆调平机构的结构组成，包括调平液压缸驱动的摆杆机构及以摆杆为原动件，工作升降车平台为从动件的四连杆机构，其工作原理与四连杆变幅机构相似，可输出180°的调平角。三铰点传动机构下支臂采用三铰点传动机构实现变幅。(4)其中液压缸的执行速度 (5)由滑阀的压力－流量方程。  (6)而滑阀的位移与输入的信号近似的成线性关系，可得阀芯位移  式中: D为液压缸无杆腔直径; Cd为流量系数; w为滑阀的面积梯度; d为滑阀的直径;ρ为油液密度;pL为负载压力;  ps为恒压源压力; k为信号放大系数; it为三铰点机构运动输入信号。

             当臂架传动的机械结构及安装位置确定后，通过改变滑阀的输入信号，可以控制三铰点机构的输出角速度。四连杆传动机构工作升降车平台调平、上支臂变幅及飞臂变幅采用四连杆传动机构实现。可知，当杆件尺寸与液压缸安装位置确定后，通过改变滑阀的输入信号，可以控制四连杆机构的变幅输出角速度。调平与变幅匹配性系数。调平系统与变幅机构间的匹配性，即为四连杆调平机构输出角速度与三铰点变幅机构输出角速度之间的匹配性，以及与四连杆变幅机构输出角速度之间的匹配性。为此提出采用变幅机构输出角速度与调平系统输出角速度之间的比值，即匹配性系数，衡量作业升降车平台输入－输出匹配性的优劣，调平与变幅匹配性系数主要取决于两个方面，输入－输出信号和臂架工作位置。

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