金湾升降车出租，斗门升降车出租，珠海升降车租赁     如何设计升降车的基于超声波防碰撞？   越来越多的升降车应用于电力行业，进行电路抢险、线缆维护等。但由于工作人员注意力不集中，或无法全方位观察，尤其是在只有一两个人的情况下，人员操作升降车平台时，极易造成操作平台和工作臂与其他高压电线和障碍物发生碰撞事故。另外还有一些原因，如新培训人员操作生疏，设备控制系统存在故障等都易发生碰撞，升降车经常会在工作时碰到障碍物，造成人员伤亡或经济损失。针对目前升降车在电力行业中应用时产生的问题，进行了安全分析和技术改造，设计了一种基于超声波传感器的障碍物距离检测控制系统。该系统能很好地防止升降车在工作时操作平台和工作臂与高压电缆或其他障碍物相碰撞，对升降车的操作和工作人员起到了很好的安全保护作用。1超声波传感器测距原理及模型超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量，如测距仪和物位测量仪等都是通过超声波来实现测量。

           超声波测距原理一般采用时间差法，即测出超声波从发射到遇到障碍物返回所经历的时间，再乘以超声波的速度就得到二倍的声源与障碍物之间的距离，即超声波测距通过下列公式计算：—超声波传播时间；—空气中的声速；—系数，近似为0.5。由于超声波传感器所得的数据是超声波与障碍物之间的距离信息,信息中存在较大的不确定性。因此，在应用超声波传感器进行环境探测时，应首先对超声波数据进行建模。若某次测量中测得某点与超声波距离值为ρ,相对于超声波中轴的方位角为θ,则得到距离、角度信任度函数: 距离信任函数,它对距离值进行了分段线性处理。当测得距离较近，该测量值被认为是正确的；当测得距离超过可信距离,不仅数据精度下降,而且由于发射散射角的存在而容易发生声波不当反射,所以该次测量结果被剔除。为角度信任函数,发散角约为25°，超声波越靠近中轴其发射强度越大,从而降低散射区域边缘点的信任度。检测点总的置信度。操作平台防碰撞升降车操作平台的大小：设计了一种基于超声波传感器的防碰撞系统，提出了一种基于模糊控制的升降车防碰撞控制策略。

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           工作臂防碰撞： 升降车的工作臂在进行作业时，往往由于操作人员注意力不集中而经常碰到电线和障碍物，因此需要对作业臂做防碰撞设计。根据作业臂的特点，采用对射式超声波传感器，当工作臂靠近障碍物10～20cm时，将阻断对射式超声波传感器的信号，从而及时向操作人员报警，防止意外的发生。通信方式选择由于操作平台和工作臂离操作平台都有一定距离，采用有线通信方式是不可取的，这里选用无线ZigBee方式进行通信，将超声波传感器采集到的信息及时传回操作控制平台进行处理，以提醒工作人员进行操作。

           主控系统完成超声波模块的距离设置、模拟量的采集与处理、算法实现、结果显示和控制等人机接口。主控系统框图。基于模糊控制器的防撞系统结构设计升降车采用超声波传感器来获取外界信息，信息经过处理后，用来控制和提示操作人员，从而控制升降车的相应运动。本文要使升降车运动过程实现防碰撞，操作平台上将传感器布置在左侧、前侧、右侧，定义超声组1、超声组2和超声组。工作臂将传感器布置在臂上左侧和右侧，定义超声组4和超声组5。为使整个操作平台面被完全覆盖，同时防止超声传感器测距时，由于镜面反射或其他影响而导致测距失准，经计算设计每个操作平台面安装3个超声传感器，取每组中较小的值作为该位置的距离值。各种行为的感知器信息均来自布置在操作平台上的3组超声传感器的测距数据和工作臂上的2组超声波传感器的开关量输出，即输入变量分别为传感器测距，输出为控制升降车运动的控制量，同时通过这4个方向的指示灯提示和帮助操作人员的操作。在模糊控制系统中，输入变量 d1、d2、d3用来表示操作平台右侧、前方、左侧超声波传感器组测出操作平台与障碍物之间的距离。图4输入隶属度函数模糊控制器的输出为控制操作平台左右移动或前进、后退，输出的模糊语言集合为{右移，稍微右移，前进，后退，稍微左移，左移}，设定其相应的语言变量。  建立模糊推理规则用 DR表示操作平台右侧与障碍物的距离，，在模糊逻辑算法中，and是在集合中“取小”算法，则经过模糊推理输出部分隶属函数由 If部分对应的每个规则隶属函数合成输出，输出的控制量的隶属函。通过上述模糊控制器输出，再结合工作臂上超声波传感器组 s1、s2的开关量输出，即可有效的控制升降车在工作过程中进行避障。

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