肇庆升降车租赁公司，肇庆升降车租赁，肇庆升降车出租    如何运用三种控制理论进行升降车的悬架控制算法设计 ??    以带气压式馈能减振器的主动悬架为研究对象，提出以螺母偏心安装的滚珠丝杠机构结合气压缸的新结构布置方案，在伯努利方程基础上建立完整的气缸内压及控制力模型，运用三种控制理论进行悬架控制算法设计，在Matla/Simulink软件环境下对悬架控制性能和馈能效率进行仿真分析。主要结论如下：

      （1）通过对作动器气缸进行静力学、动力学计算分析，以螺母偏心安装的滚珠丝杠机构为传动机构、气压缸为控制力源，这种馈能减振器的设计布置方案是可行的。

      （2）所建立的气缸压力/压强数学模型，可为主动悬架的控制提供依据；从进一步推导的馈能效率表达式可以看出：能量回收效率除了与作动器气缸的结构参数（气缸的总长度、底面直径、预留间隙）有关外，还与气缸排气阀开启压力与进气阀开启压力之比k有关。

      （3）对比最优控制算法、基于层次分析法的LQG控制算法、滑模控制三种控制算法，在随机路面输入下，滑模控制算法存在较为明显的时滞问题；基于层次分析法的LQG控制算法对车身加速度、悬架动行程等影响汽车平顺性的指标的控制效果较好。

     （4）通过对SIM32单片机控制程序的设计，可以实现对（2）中气缸排气阀开启压力与进气阀开启压力之比k的的控制。

 

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        创新点（1）提出以螺母偏心安装的滚珠丝杠机构为传动机构，实现将升降车簧载质量与非簧载质量之间垂向的相对运动转化为水平方向的推动气缸活塞压缩气缸内气体的往复运动。将升降车的振动能量转化为气压势能，进而实现能量的再利用。这种布置方案未见相关文献报道。（2）建立了完整的气缸压力/压强数学模型，既可用于悬架的主动控制也可用于能量回收，创新性的提出将气缸排气阀开启压力与进气阀开启压力之比k，并利用SIM32单片机初步实现。

          虽然对升降车的气压式馈能悬架主动控制进行了一定研究，但是仍有待进一步完善和深入研究，故提出以下展望：

       （1）提出将馈能效率作为评价升降车的气压式馈能悬架性能的指标并推导出其表达式，表达式中除了含有（气缸的总长度、底面直径、预留间隙）有关外，还有气缸排气阀开启压力与进气阀开启压力之比。文中虽然就气缸的结构参数对馈能效率的影响进行了定性和定量的分析；但回收的气压势能存储在升降车自带的储气筒中，限制了气缸排气阀开启压力与进气阀开启压力之比的取值范围。后续可以考虑增设储气机构，降低升降车自带储气筒对作动器输出主动力的影响。

     （2）仅采用三种控制算法对升降车的气压式馈能悬架进行了主动控制研究，还可采用其他单个控制算法或多个控制算法相结合的集成控制算法对悬架进行主动控制并仿真分析其控制效果。

     （3）仅是在理论上和仿真平台上对升降车的气压式馈能悬架进行了主动控制研究分析，后续可通过搭建试验台或实车验证仿真结果的有效性。

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