广州白云升降车出租,   白云升降车租赁，白云升降车出租    升降车机电复合制动系统研究现状??        伴随着升降车工业的快速发展和节能减排观念的深入人心，新能源升降车发展越来越快，不断把再生制动应用到新能源升降车上，机电复合制动的发展更是得到了长足的进步。

         提出了兼顾制动能量回收效率和制动踏板感觉的复合制动控制策略，此策略不但解决了能量回收效率与制动舒适性之间的冲突问题，还通过协同控制液压调节机构与踏板模拟器，规避了高压蓄能器等部件的使用，很大程度的降低了制动能量回收的实施难度，并且还设计了一种动态限压差方法，拓展了当前液压执行机构的控制方式。

          从液压系统的前、后轴制动器制动力分配关系入手，基于液压制动的利用附着系数及制动效率等，提出了一种新的制动力分配策略，同时还在该分配策略的基础上设计了机电复合制动稳定性控制方法，并通过前馈补偿和模糊控制进行了制动侧向稳定性控制的研究。

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         提出了分层控制的复合制动控制策略：上层控制以最优的制动稳定性为控制目标，将车轮滑移率与其设定的阈值做比较，判定是普通制动工况和防抱死制动工况的哪一种，然后应用滑模控制，完成前、后轴制动力矩的分配；底层控制为了回收更多的制动能量，在升降车前、后轴制动力矩分配完成之后，再对各个车轮进行再生制动力矩与液压制动力矩进行分配。

          基于再生制动与液压制动之间的协调控制与驾驶员的驾驶习惯这两个重要因素，将制动时电机内的电枢电流作为被控对象，提出了恒定制动电流控制策略。同时，为使电枢电流能够紧密的跟踪制动踏板的开度，还采用了常规及模糊PID控制器，用以控制直流-直流变换器的占空比。

       提出了一种基于模糊逻辑的智能再生制动控制策略，为了保证升降车的制动稳定性，前、后轴之间的制动力根据理想分布曲线（I曲线）分配，防止车辆在制动过程中出现车轮抱死和打滑现象，同时利用车速、电池SOC等设计了一款模糊RBS，从而确定液压制动力与再生制动力之间的分布，提高了能量回收效率。

         提出了一种分层控制策略来协调机电复合制动：上层控制利用中间轴滑模控制策略和单轴滑模控制策略两种控制方法来控制升降车稳定性，其中，中间轴滑模控制策略用以在常规制动状态下实现理想的制动力分配，而单轴滑模控制策略则用来保证紧急制动工况下的制动安全；下层控制利用一个制动力再分配策略来提高制动能量回收效率。

 

           结果表明，该系统适用于多种典型路面和工况，保证了升降车的制动稳定性，同时也提高了制动能量回收效率。为了获得良好的制动踏板感觉，基于传统液压制动系统前、后轴制动力分配系数，制定了一种复合制动力分配策略，为了提高制动时的制动能量回收效率，又在该策略上加以修改，后轮上增加制动力，前轮减少制动力，建立了兼顾能量回收效率和制动踏板感觉的复合制动力分配策略。

            参考现有的再生制动控制策略，基于逻辑门限控制和理想分配曲线提出了一种电动轮升降车再生制动系统控制策略。该策略根据理想制动力曲线计算出升降车前、后轴的制动力矩，然后以期望减速度为门限值，当减速度小于门限值时完全采用再生制动来提供制动力，当减速度大于门限值时采用再生制动与液压制动协同控制的策略。经NEDC工况试验，该策略非常适用于电动轮升降车，并且在制动稳定性、能量回收效率上等有较为明显的提升。为了提高制动能量回收效率，对蓄电池与超级电容等组合而成的能源系统和目前几种常规的控制策略进行了研究，对复合能源系统进行改进，使其具有三种再生制动工作模式，同时提出了再生制动分段控制策略。分别在高、中、低三个不同的速度阶段，根据超级电容电压以及电机的转速等多种因素确定三个阶段的切换时间，并在不同的速度阶段采用不同的控制方法，通过对再生制动所产生的电流和三个阶段所对应切换时间的优化控制，实现了升降车的平稳制动。结合模糊控制与理想制动力分配曲线，

           设计了一种基于模糊控制的机电复合制动力分配策略。首先利用理想制动力分配曲线计算出前、后轴的制动力大小，然后再利用制动力分配模糊控制器确定车轮上的再生制动力与液压制动力。为了获得良好的驾驶员制动感觉并回收更多的制动能量，针对当前机电复合制动系统当中分配再生制动力时分析不够全面的问题，基于机电复合制动系统特有的结构形式和制动意图辨识，通过对机电复合制动系统的多目标优化设计，确定了一种新的制动力分配策略。

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